Otázka přilnavosti

15. května 2014 v 4:38 | Petr |  Roboti
Opravdu jsem už dědek, protože jsem docela aktivní na stránkách www.robodoupe.cz. včetně jejích fóra. Právě z toho fóra mi došel mailem dotaz jak je to s pneumatikami pro roboty, aby neklouzaly. Opravdu nevím jak tazateli odpovědět přímo, ale on sám měl ten geniální nápad, abych otázku přilnavosti pneumatik pojednal v blogu, který prý čte. Takže jako obvykle začínám ze široka.

V roce 2005 jsem svého prvního procesorového robota předváděl na robotickém dnu v hale na Smíchově v kategorii volná jízda. Byl jsem na něj hrdý jako hrom - měl jsem ručně dělané převodovky, infračervená čidla všude kolem dokola. Jeho úlohou bylo motat se mezi lidmi a nenechat se chytit (nenechat na sebe šlápnout) což dělal opravdu dobře, protože nakonec za ním běhal hrozen děcek předškolního věku a řvali jako indiání.

A pak nastal Moravcův paradox v praxi, protože místo obdivu k mé IR radiolokoaci a celkově velmi biologicky vypadajícímu chování jsem slyšel maminu jak děťátku se značným despektem vysvětluje - "utíkat umí naše kočka taky". Takže projevem konstrukční nedokonalosti je, když se robot nechová jako robot, ale chová se jako kočka - vidíš blbe ....

Takže jsem věděl, že od příštího roku chci soutěžit v nějaké objektivně měřitelné discipíně a hned se naskytlo Mini-Sumo. V té době se roboti motali po hřišti a většinou něměli tuchy, kde je soupeř. Takže jsem vymyslel něco zcela jiného - dodnes si myslim, že jsem do SUMO robotiky přinesl dvě věci
  1. Navigace na hřišti, aby i slebý robot trefil na střed a nemotal se u kraje - což jsem popsal v tomto článku.
  2. Stereofonní ultrazvuk.
Zejména stereofonní ultrazvuk způsobil vlnu zájmu, protože pod dojmem z ubohých Čínských sonarových modulů nikdo nevěřil, že lze mětřit vzdálenost kratší než 10-20 cm a už vůbec nikdo nevěřil, že z rozdílu levého a pravého kanálu lze získat azimut k soupeři. Ač technologicky nejvyspělejší robot - přece jsem nevyhrál. Lépe řečeno jsem "Vyhrál" zvláštím způsobem - to jest měl jsem stejně bodů jako vítěz, ale prohrál jsem s vítězem vzájemný zápas.


Princip byl totiž v tom, že mechanická konstrukce mých robotů a vítězného "Modráska" byla naprosto stejná - modrásek ale měl silikonové pneumatiky, zatímco já jsem používal starší styl pneumatik z gumových rukavic. Dokonce před vzájemným zápasem mi Pepa Hanzal - konstruktér Modráska a prodejce robotických komponent - nabízel, že mi silikonové pneumatiky prodá - hrdě jsem odmítl, protože přece nebudu "technologickou převahu" svého robota narychlo kazit nějakými pneumatikami.


Tím jsem nabyl dojmu, že už chybí jenom silikon k dokonalému vítězství mé technologie. Tak jsem koupil několik párů silikonových pneumatik a v roce 2007 jsem byl presvědčen že si "jedu pro vítězství". Jenomže nejenom moje snonary byly netradiční - vyskytl se člověk - jestli si pamatuju byl to Pavel Havajík, který šel ve zjednodušování SUMO robota do extrému. Jeho robot SAMSON byl něco, co jsme ještě neviděli - 400 gramů olova a palice, která se točí kolem dokola. Takže každý soupeř si pro Samsona dojel a byl nemilosrdně vyhozen s ringu, protože Samson měl na spodku 10x10 cm něčeho, co nám Pavel odmítl odkrýt, ale říkal tomu "zelená hmota". A jak tušíte, tak žádná pneumatika pro Mini Sumo nemá 10x10 cm styčné plochy s podložkou a navíc statické tření je vždy větší než dynamické - takže jsme neměli šanci.


Tak jsem podnikl jistou špionáž a zejména jsem si jeho roboty dokonale vyfotil - abych určil co, to je "zelená hmota" - dodnes tuším, že to byl nějaký dvousložkový silikon / polyuretan - snad na těsnění bazénů.


Tím jsem však definitivně přišel na to, že SUMO není o hlavě, ale o "svalech" a tak jsem se rozhodl postavit "anti-samsona" a tím se se SUMO robotikou rozloučit. Výsledkem byl robot Ferdík, kterého dodnes popisuju jako "robotem obestavěnou devítivoltovou baterku". Jeho "anti-samsonovitost" spočívala ve třech věcech
  1. Výška jenom 33 mm a klinovitá příď
  2. Z 500 gramů bylo 390 v železných kolečkách.
  3. Přece jenom jsem ze Samsona měl trochu strach tak jsem naprogramoval - anti samson mode - pokud se robot postavil tak aby byl oběma spodními čidly na bílém kraji arény - tak udělal nutné minimum aby nebyl diskvalifikován - to jest otočil se a trochu pojel a pak čekal a pípal si k tomu - smyslem bylo uhrát se Samsonem alespoň remízu a "nedat mu body".
Ferdík fungoval naprosto dokonale - Samson nad ním kroužl svojí palicí a Ferdík jej předním klinem "odlepil od podložky" a vyhodil ven - stejně jako všechny ostatní soupeře - takže vyhrál v roce 2008, 2009, i 2010 a pak jsem se domluvil s organizátory že končím, abych neodrazoval mládež.

Teprve teď se dostáváme k otázce přilnavosti pneumatik - jsou tyto možnosti.
  1. V pradávných dobách jsme koupili zelené gumové rukavice ustříhli z nich prst a ten přetáhli přes kolečko robota (i ve více vrstvách - rukavice má 10 prstů), spolu s neustálým číštěním lihem, nebo benzínem - se prst stal nakonec celkem lepivým - přesně toto stačilo do roku 2006 než se objevily:
  2. Pepy Hanzala silikonové pneumatiky.
  3. Záhadná zelená hmota Pavla Havajíka
  4. Řešení alá "Ferdík"

U toho se zastavím podrobněji, protože s tím nemám žádné tajnosti. Prostě jsem šel do železářství, kde naše Frýdecká firma Soudal měla vzorník silikonových tmelů a lepidel, které nabízí. Jistě to znáte - je to takový veliký tuhý kartón, na kterém jsou přilepené "ďubky" lepidel, které vypadají jako miniaturní psí hovínka. Tak jsem hmatal a hmatal a hledal jsem, který silikon je nejměkčí - a vyhrálo to nějaké silikonové lepidlo, které stálo tehdy astronomických 275 kč, zatímco obyč sanitární silikon byl tak za 90. Vtip je v tom, že už jsem stejné lepidlo u nich nenašel - takže budete muset jít a sami si "omacat" vzorník někde v Bau prodejně. Měkkost silikonu je zásadní - musí to být hmota "měkká až lepivá" ať už je výrobcem určena k čemukoliv.

Pak byl s Ferdíkem ten problém, že měl speciálně udělaná kolečka - která jsou vlastně vysoustružené plné kusy chromové oceli - velmi těžké. Proto taky nemohu na Ferdíka zveřejnit návod, přestože jinak je to robot prajednoduchý postavitelný i malým děckem.

A poslední problém jak na kovová kolečka nanést vrstvu silikonu. - to jsem dělal tak, že jsem Ferdíka už hotového umístil na záda a přišrouboval k desce. asi 3 mm od ještě "holých" železných koleček jsem přišrouboval stěrku z pěkně do hladka opracované a mýdlovou vodou velice namydlené dřevěné desky. Pak jsem nechal kola točit a postupně jsem nanášel "housenku" z lepidla pěkně zleva doprava a zpátky až se začala vstva otírat (a uhlazovat) o mokrou stěrku. Nakonec jsem - za neustáleho točení - povrch uhladil namydleným prstem - a bylo. Stejně jsem něměl povrh tak pěkný jako litý polyuretan Pavla Havajíka, ale co - k vítězství to stačilo.

Zde na obrázku vidíte jak jsou ty pneumatiky celkem hnusné - částečně už od novoty. Částečně množstvím zápasů. Zároveň vidíte proč si proti "hrdinovi Ferdíkovi" už nezahrajete - po létech věrných služeb spadl na zem a váha koleček vylomila obě převodovky.

Než skončíme jenom praktická poznámka - "přilnavé pneumatiky" - jsou bohužel přilnavé i pro smetí a prach - zvykejte si proto koupit spoustu lihových ubrousků na ruce a před každým kolem každé soutěže pneumatiky vyčistit a nechat líh uschnout. Extrémisti ( a chemici) mezi námi mohou čistit třeba Izopropylalkoholem - taky jsem to tak dělal, ale smrad za to nestojí a lihové ubrousky nakonec na soupeře vždy stačily.

Tedy to je nadobro všechno, co o těchto věcech vím, zbývá už jenom tradiční rada pro blondýny - když máte nutkání koupit si psa - ať to není Yorkšír, nebo Čivava, která s růžovou mašličkou poleze z vaší růžové kabelky - tito psi - takto chovaní - přímo křičí - jsem tak blbá, že je nebezpečné opřít si o mně i kolo !
 

Buď první, kdo ohodnotí tento článek.

Komentáře

1 Karel Karel | 15. května 2014 v 6:22

Nosná ocelová vložka pro kolečko by šla koupit v prodejně s autodíly jako náhradní pístek do brzdového třmene.

2 m.marianek m.marianek | 15. května 2014 v 7:31

[1]:Pokud by šlo o hmotnost, daly by se kolečka udělat z kousků ocelových trubek vylitých olovem, byly by slušně těžký, což by zvýšilo přítlačnou sílu. Ještě mě napadl "obranný mechanizmus", pokud by se v okamžiku útoku z "krabicoidní" části robota, která se sune po zemi, začal ventilátorem vyčerpávat vzduch, vzniklý podtlak by mohl učinit robota nepřevratitelným, případně neodtrhnutelným od podložky. Když už má kola jako F1, proč by nemohl mít pod podvozkem podtlak jako F1?

3 petr-kubac petr-kubac | 15. května 2014 v 7:58

[2]: Pravidla říkají, že papír pod robotem při zvednutí robota v kterémkoliv okamžiku musí zůstat na podložce - tedy jakékoliv lepicí a přísavné systémy jsou zakázány.

4 Bodie Bodie | Web | 15. května 2014 v 8:05

Skvělý článek na popud od mojeho kámoše :-)
Akorát si nemůžu odpustit jedno rýpnutí - i když má robot kolečka a jede, tak co se tření s podložkou týče, smykové je stále statické a stará se o přenos momentu, dynamické je až robotu proklouznou kolečka nebo ho někdo tlačí zboku.
Dynamické je při pohybu valivé tření, které pouze klade požadavek na výkon motorů.

5 m.marianek m.marianek | 15. května 2014 v 8:36

[3]: Aha, tak to nám dělá čáru přes rozpočet (pravidla robotického sumo jsem nestudoval, je to trošku mimo obor mých zájmů). Ale zvyšování hmotnosti a styčné plochy by mohla být správná cesta ne? Tedy pokud to zase neodporuje pravidlům. Takový kolečka z ochuzeného uranu, nebo osmia... No, pravda, to si kluci v baumaxu z kapesnýho nekoupí :-).

6 Saša Saša | 15. května 2014 v 8:57

Robot pro minisumo může vžit maximálně 500 gramů a před startem mít rozměry 10 x 10 cm. Pokud se tedy nezměnila pravidla ;-)

7 Derak Derak | 15. května 2014 v 17:43

Co jsem naposled koukal tak dnes vyhrávají pásáky.

8 Jirka B. Jirka B. | E-mail | 18. února 2015 v 17:38

Jen mě tak napadlo - zajímavým materiálem z hlediska přilnavosti by mohlo být ono "cosi", z čeho je vytvořena vrstva na povrchu omyvatelných válečků na odstraňování zvířecích chlupů.

Komentáře jsou uzavřeny.


Aktuální články

Reklama